音（振動）を最初に感知した動物は、約5億年以上前の海にいた原始的な魚類（無顎類など）と考えられています。内耳にある「耳石」で水中の振動を音として捉えていました。

なお、空気中の音を聞く本格的な「耳」を持ったのは、約3億年前の陸上両生類の祖先たちです。